Хронология с конца лета 1986 года с уникальными видеокадрами работы роботов-ликвидаторов и комментариями ликвидаторов, руководителей КБ и НИИ.
Август 1986
ЦНИИ РТК ТР-Г1 “Федя” и “Вася”
Гусеничных робота ТР-Г1 (на фото выше) на двигателях внутреннего сгорания было два экземпляра. Чтобы их различать, обслуживающий персонал электросваркой на плоскости ковша робота сделал соответствующие надписи — «Вася» и «Федя» . Одного из них — гусеничного робота «Васю», который заглох на крыше, пришлось столкнуть в развал (тогда «саркофаг» только начал сооружаться).
ЦНИИ РТК ТР-Б1
«При создании роботов для работы на ЧАЭС выручил разработанный нами модульный принцип построения роботов, – рассказывает руководитель ЦНИИ РТК Е.И. Юревич. – Именно он позволил в течение двух месяцев разработать, изготовить и поставить на ЧАЭС более 15 различных роботов, собранных из ранее отработанных унифицированных модулей.
У появившегося затем ТР-Б1 аккумуляторы сменил бензиновый генератор с баком на 15 л, который обеспечивал до восьми часов автономной работы. Управлялся он уже по радио.
Модульный принцип построения позволял менять рабочий инструмент робота. Здесь представлен вариант с бульдозерным отвалом/
Модификация тяжелого радиоуправляемого робота ТР-Б1, укомплектованного манипулятором с дисковой пилой. Он использовался для резки рубероидного покрытия крыши.
Модификация c навесным рабочим инструментом/
Видеомагнитафоны
“Сборка и вся работа роботов документировалась с помощью миниатюрных телекамер. Для этого были необходимы видеомагнитофоны. А в то время в СССР только появились первые японские образцы этой техники и одному из заводов в Пскове было дано задание срочно воспроизвести эти устройства. Я поехал на этот завод и договорился об изготовлении 10 опытных образцов. И нам сделали эти первые советские видеомагнитофоны. Они исправно отработали в Чернобыле и остались там вместе с роботами.” – Руководитель ЦНИИ РТК Евгений Иванович Юревич
ЦНИИ РТК ТР-Г2 “Антошка”
Прибыли два робота-бульдозер ЦНИИ РТК — ТР-Г2 “Антошка” и “Вовочка”. ТР-Г2 – маленький бульдозер с электроприводом и кабелеукладчиком. Оборудован был камерой обзора КТП-67 и фарой освещения. Чтобы защитить микросхемы и электроприборы, которыми был оборудован ТР-Г2, все блоки поместили внутрь массивного свинцового цилиндра. Это несколько нарушило баланс и развесовку, привело к снижению скорости, но положительно сказалось на проходимости и сцеплении с поверхностью. Он использовался при расчистке так называемых иловых полей — сильно загрязненных участков в провале взорвавшегося энергоблока. На счету «Антошки» более 600 квадратных метров заиленной территории, не считая работ на кровле.
Роботы-бульдозеры ЦНИИ РТК занимались очисткой кровли, сдирая с них все рубероидное покрытие, так как со временем оно стало радиоактивным. Радиоактивный фон снизился в несколько раз, на кровлю отправляют солдат-резервистов. На трубу послали солдат с лопатами, топорами и ломами. Солдаты, очищая кровлю, сбрасывали с нее радиоактивный мусор на нижерасположенную крышу, по которой имелся доступ к провалу четвертого блока, а роботы-бульдозеры ЦНИИ РТК – сгребали этот мусор и сбрасывали в провал.
“Происходило это так: боец, одетый в специальное защитное обмундирование, бежал по заранее намеченному маршруту к очередному куску. Штыковой лопатой делал вокруг него два-три надреза и со всех ног несся обратно. Затем бежал второй солдат, чтобы выполнить еще пару надрезов. Далее двое бойцов помещали фрагмент в полиэтиленовый мешок. Следующий кусок убирали уже другие солдаты. А те, что отработали на крыше положенные им секунды, спускались вниз, снимали там всю одежду. Она подлежала утилизации, ведь загрязнилась радиацией. Эти вещи тоже упаковывали в полиэтиленовые мешки. Солдаты мылись, переодевались во все новое.” – Полковник в отставке Виктор Инюшин
ПО «СПЕЦАТОМ» Гусенечный грузовик
Грузовичок был разработан и изготовлен группой инженеров робототехники из Ленинграда и опытного завода ПО «СПЕЦАТОМ». На стандартной раме с гусеничным электроприводом был изготовлен кузов самосвала и кабелеукладчик. Использовался в машинном зале 4 блока, в высоких полях для вывоза контейнеров с радиоактивными отходами для дальнейшего захоронения на ПЗРО «Подлесный». Погрузку отходов осуществлял финский гидравлический грейферный погрузчик Foresteri.
Вторая попытка MF-3 (ФРГ)
Немецкий робот MF-3 был доработан силами советских инженеров на предприятии «Белоярскатомэнергоремонт» (БАЭР): ранее установленные видеокамеры фирмы «Grundig» вышли из строя и порядком «светили», электроника не выдержала высоких радиоактивных полей. После переоборудования были установлены две отечественные видеокамеры КТП – 67. Летом были проведены ходовые испытания на промышленной площадке, были обнаружены частицы топлива, которые разлетелись, при взрыве на блоке. Манипулятором их собрали в контейнер и отправили на захоронение. Закрепили на конечном звене манипулятора совковую лопату и вновь подняли на кровлю. Однако в тот же день кабель был порван, оператор, видимо, потерял его из вида при маневрировании.
31 августа 1986
МГТУ имени Н.Э.Баумана Мобот-Ч-ХВ
Приступил к работе первый робот МГТУ имени Н.Э.Баумана — Мобот-Ч-ХВ. Аббревиатура названия означает следующее: слово Мобот – мобильный робот, буква «Ч» — означает Чернобыль, а ХВ – химические войска, гусеничный с подвижной рукой манипулятором и с грейферным ковшом. Оборудован передним ковшом- лопатой, с электрическим кабельным управлением, двумя камерами КТП-63, на поворотных устройствах. Использовался при расчистке кровли, промышленной площадки и удалению высокоактивных элементов с территории АЭС.
Коллективу инженеров удалось быстро создать робота благодаря уже имевшемуся опыту по созданию робототехнических средств. За три года до аварии на ЧАЭС, в 1983 году, ученые создали первый макет модели такого робота. По сути, работа над созданием робота для ЧАЭС послужила основой для создания целого конструкторско-технического бюро по мобильным роботам, которое существует и работает (разрабатывает роботы) и сегодня.
Начало сентября 1986
ЦНИИ РТК РР-Г2
Робот-разведчик РР-Г2 задействован для обследования обстановки непосредственно в районе провала 4-го энергоблока и на кровле 3-го энергоблока.
15 сентября 1986
При переносе вертолетом робота «Мобот-Ч-ХВ» с крыши на крышу сработал электрозамок и «Мобот-Ч-ХВ» разбился. В отчете о результатах применения «Мобот Ч-ХВ» по уборке с крыши 3-го блока радиоактивных обломков и мусора от разрушенного 4-го блока оказались успешными:
Очистка кровли
Зона «Н». Подбор радиоактивных кусков и мусора ковшом, манипулятором, транспортировка и сброс в развал 4-го блока.
Сброшено в 4-й блок 2,2 тонны радиоактивных продуктов очищено 150 м2 крыши. Радиационный фон понижен в 2…3 раза. Очистка кровли до 15.09.86 г
Правительственная комиссия поручила МВТУ им. Н.Э. Баумана срочно изготовить еще два комплекса «Мобот Ч-ХВ» для завершения работ на крыше 3-го энергоблока и в машинном зале.
Вторая половина сентября 1986
Спасательная операция MF-2 Joker
Немецкий робот MF-2, застявщий в первой части, все еще находится на крыше 4-го энергоблока.
“MF-2 создал массу проблем: встал на пути, по которому бегали солдаты, сбрасывавшие продукты взрыва в 4-й реактор вручную, лопатами. На станции их звали «биороботами», недобрым словом поминая тех руководителей, кто еще в самом начале ликвидации последствий аварии пообещал, что на кровлях не будет людей, все сделают машины…” – Начальник лаборатории ВНИИТрансмаш, доктор технических наук Михаил Маленков
Специально смонтированный сюжет спасения немецкого MF-2 Joker
Солдаты-«партизаны» пробовали вытащить его из завала лебедкой с монтажно-тяговым механизмом «лягушка» (на видео), но она сломалась. Только через два дня его смогли зацепить краном парни из отряда дозиметрической разведки и снять на землю.
«Joker» больше не заработал. Электронный мозг не выдержал такой дозовой нагрузки. Доза в месте его выгрузки и работы составляла более 10000 бэр (100 Зв). Теперь он стал никому не нужным фонящим кусоком железа.
Сентябрь-октябрь 1986
БАЭР «Канатоходец»
Развал реактора необходимо было контролировать, ежедневно применялись вертолёты для сброса буев, позволяющих замерять данные. Вертолётчики сильно облучались. Группа Белоярского Атомэнергоремонта (БАЭР) Арнольда Георгиевича Шастина разработала устройство «Канатоход»: оно двигалось по канату, переброшенному ракетой над развалом четвертого реактора, доходило до точки и спускало на лебедке «корзину», оснащённую камерой и разными датчиками (измерение фона, температуры, отборы проб воздуха и пыли). На все уходило 15 минут, а кабеля для управления хватало на четыре хода (обычно кабель терял электроизоляцию от радиационного фона за два часа).
Устройство было готово, можно было обойтись без вертолётов, но возникла проблема. Научным центром процесса ликвидации последствий аварии являлся Курчатовский институт.
“Его представитель, прибывший за место академика Легасова академик Евгений Велихов ответил: «Видите, на вертодроме буи лежат, они все с новой изоляцией». Я в ответ говорю, что мы пилотов вертолётов освободим и сможем отбирать пробы, в том числе и образцы на анализ. Он отвечает: «Достаточно той информации, которая есть». Так прошло две недели. Ко мне подходит заместитель Велихова: «Арнольд, он согласен, давайте. Что случилось? Да эта изоляция ещё хуже, чем старая!» Так мы пустили в ход нашего «канатоходца».” – Арнольд Георгиевич Шастин
Другие разработки БАЭР
Группа инженеров Белоярского Атомэнергоремонта (БАЭР), разработала несколько типов других машин: робот «Пылесос» для дистанционного ведения работ по дезактивации поверхностей помещений и его облегчённый аналог «Урал» (на базе пылесосов «Урал»), автоматическую газорезку, самоходный модуль на магнитных двигателях и другие.
БАЭР Робот-магнитоход
Робот-магнитоход умел передвигаться по металлическим поверхностям благодаря мощным редкоземельным магнитам.
2 октября 1986
При обработке кровли клеевым раствором для сбора радиоактивной пыли и сокращения радиоактивного излучения от рубероида вертолет Ми-8 Владимира Воробьева задевает лопастями трос одного из кранов и терпит крушение вдоль стены третьего реактора в нескольких десятках метров от самого реактора.
“А это уже было где-то в районе 17 часов, на закате, и мы заходили как раз против солнца, которое слепило. Там стояли три крана, мы еще с утра жаловались, что они мешают нам. Раньше на тросе крана висела рельса, а тут ее убрали, и остался один трос, а без рельса он уже не виден.
Я за Вовкой висел в ста метрах. Володька шел-шел, и тут вдруг — бах! Брызги лопастей, вертолет переворачивается — и вниз.
Это было над третьим реактором, еще повезло, что вертолет упал с высоты 100 метров не на реактор, уже заглушенный, а вдоль его стенки на землю. Если бы на реактор упал Ми-8 с полной заправкой, мало бы не показалось.” – Командир другого Ми-8 Вячеслав Жиронкин
После катастрофы полеты над реакторами были запрещены, доставка роботов осуществлялась только башенными кранами.
Ноябрь 1986
Завершение строительства объекта «Укрытие» (он же «саркофаг»).
8 января 1987
МГТУ имени Н.Э.Баумана Мобот-Ч-ХВ-2
К работе приступают два робота МГТУ имени Н.Э.Баумана — «Мобот Ч-ХВ-2».
Разработчики с учетом опыта эксплуатации «Мобот Ч-ХВ» существенно модернизировали комплекс и расширили выполняемые им функции:
– оснастили манипулятор сменным двупалым схватом;
– оснастили отбойным молотком, устанавливаемым вместо схвата или на фронтальном погрузчике;
– оснастили полуавтоматическим стыковочным устройством для снятия и установки робота на кровлю 3-го энергоблока;
– для увеличения силы тяги увеличили массу робота;
– увеличили грузоподъемность и зону обслуживания манипулятора и фронтального погрузчика;
– изменили конструкцию кабелеукладчика и место выхода кабеля из корпуса робота;
– усовершенствовали и дополнили систему управления, ввели систему акустической связи;
– доработали пост управления.
Данные роботы обладали функциональностью и маневренностью совершенного нового уровня. Робот позволял выполнять сложные задачи без присутствия людей на крыше 3-го энергоблока, такие как: дробление графитовых блоков и бетонных обломков отбойным молотком, уборка и контейнирование оставшихся на крыше радиоактивных обломков, демонтаж стальной трубы, возведение опалубки по периметру крыши зоны “М” для бетонирования, размещение маяков в заданных точках крыши для определения высоты уровня заливаемого на кровлю бетона. По существу, с помощью роботов, впервые удалось выполнить весь перечень подготовительных работ перед бетонированием кровли без выхода на нее людей.
Зима 1987
В результате несогласованных действий персонала в зоне работ на кабель одного из роботов «Мобот-Ч-ХВ-2» была поставлена бетонная плита. Робот вышел из строя и связь с ним была потеряна. Во всех похожих ситуациях ранее, при застревании роботов или при переворачивании при наезде на препятствие, на кровлю приходилось выводить людей.
Специалисты МГТУ и других предприятий разработали план эвакуации робота с использованием второго робота «Мобот-Ч-ХВ-2» и дистанционно управляемого подъемного крана Demag. Через два дня специально разработанное приспособление было спущено подъемным краном на кровлю. Робот взял манипулятором за переднюю скобу и тянул приспособление за собой до требуемого положения, после чего надел крюк от тросса в буксирное кольцо поврежденного робота. Подъемный кран Demag подвесным крюком начал медленно тащить второй конец троса, работающий робот контролировал и фронтальным погрузчиком поправлял траекторию движения поврежденного робота. Впервые в мировой практике мобильный робот был эвакуирован с помощью второго робота.
Из акта правительственной комиссии о результатах работы роботов «Мобот-Ч-ХВ-2» на крыше «М» 3-го энергоблока ЧАЭС от 13 апреля 1987 года:
«…Данные работы проводились в период с 7 января по 10 апреля 1987 года. В результате уборки площадей кровли уровень фона по гамма-излучению уменьшался в 3-5 раза. Весь объем работ был выполнен без привлечения на вспомогательные операции личного состава, что полностью исключило необходимость вывода человека в зону с повышенной радиацией.
Выполнение указанного объема работ роботизированными комплексами «МОБОТ» позволило согласно проведенным расчетам исключить 800 человеко-выходов на крышу «М» 3-его энергоблока с получением предельно допустимых доз облучения для личного состава.
Из всех имеющихся в наличии робототехнических средств для работы на кровле «МОБОТ» МВТУ им. Н.Э.Баумана является наиболее совершенной системой и может быть использован как прототип для дальнейшей разработки подобных телеуправляемых роботизированных систем…»
ЧАЭС. Роботы-ликвидаторы. Часть – 1
ЧАЭС. Роботы-ликвидаторы. Часть – 3
Просмотров: 1
